ivdon3@bk.ru
Цель и задачи данной работы состоят в развитии методов планирования траектории перемещения подвижных объектов. Достижение цели и задач обеспечивается путем разработки планировщика движения мобильного автономного робота на основе аппарата нечеткой логики. С помощью программного пакета Matlab получены результаты моделирования работы нечеткого планировщика в среде с неизвестным расположением препятствий.
Ключевые слова: мобильный робот, подвижный объект, планировщик, нечеткая логика, поведение, координация, алгоритм
05.13.01 - Системный анализ, управление и обработка информации (по отраслям)
Цель и задачи данной работы состоят в развитии методов планирования траекторий перемещения мобильных автономных роботов функционирующих в средах с неизвестным расположением препятствий. Результатом статьи является нечеткий планировщик пути перемещения мобильных автономных роботов для трехмерных пространств (3D сред). Полученные результаты отличаются от известных аналогов структурой предлагаемого планировщика, состоящего из двух взаимосвязанных частей, предназначенных для работы в горизонтальной и вертикальной плоскостях, методом координации контекстно зависимых «простейших» поведений мобильного робота, набором управляющих правил, методом предотвращения «застревания» в препятствиях.
Ключевые слова: квадрокоптер; управление; неопределённость; принятие решений; нечеткая логика.
05.13.01 - Системный анализ, управление и обработка информации (по отраслям)
В статье дается обзор производства и применения неизоцианатных полиуретанов на основе циклических карбонатных олигомеров. Неизоцианатные полиуретановые (NIPU) сети получают путем реакции между полициклическими карбонатными олигомерами и алифатическими или циклоалифатическими полиаминами с первичными аминогруппами. Это формирует сшитый полимер с β-гидроксиуретановыми группами различного строения - полигидроксиуретановый полимер. Он рассматривается как надлежащий неизоцианатный полиуретановый и гибридный полимер, включающий другие различные олигомерные системы (HNIPU). Значительное внимание было уделено материалам на основе возобновляемых необработанных источников. Автор приводит обзор последних публикаций в данной области с более подробным описанием достижений Polymate Ltd.
Ключевые слова: неизоцианатные полиуретаны,циклические карбонаты, полигидроксиуретановый полимер.
05.17.01 - Технология неорганических веществ , 05.17.06 - Технология и переработка полимеров и композитов
Рассмотрен способ получения неизоцианатных двухкомпонентных изоляционных пен и технология ее напыления на изолируемые поверхности. Описана установка, которая, наряду со стандартным оборудованием, включает принципиально новую конструкцию камеры предварительного смешения компонентов. Приведенные в статье конструктивные решения позволят использовать для получения напыляемых пен композиции, время и температура отверждения которых отличается от аналогичных характеристик традиционных пенополиуретанов.
Ключевые слова: Ключевые слова: Напыляемые пены, изоляционные пены, неизоцианатные уретаны, камера предварительного смешения.
В данной работе рассмотрен метод определения положения контактного провода электрифицированных железных дорог с применением СВЧ радиолокации. Метод основан на использовании триангуляционной системы из двух георадаров и позволяет определять зигзаг контактного провода и высоту от головки рельса. Преимуществами предлагаемого метода являются всепогодность, возможность непрерывного контроля положения контактного провода в плане и профиле с возможностью автоматизации процесса обработки и сигнализации отклонений.
Ключевые слова: контактная сеть, положение контактного провода, георадар, автоматизированный контроль
05.12.07 - Антенны, СВЧ устройства и их технологии , 05.13.18 - Математическое моделирование, численные методы и комплексы программ
Рассматриваются основные вопросы конкурентоспособности, оценки качества оказываемых услуг, ценовой стратегии, особенности сбыта услуг, новые виды услуг, учет себестоимости и аудита в туристско-рекреационной отрасли
Ключевые слова: конкурентоспособность, качество услуг, аудит, ценовая стратегия, сбыт, туристко-рекреационная отрасль.
08.00.05 - Экономика и управление народным хозяйством (по отраслям и сферам деятельности)
В статье отражены результаты исследований напряженного состояния земляного полотна при безбалластной конструкции верхнего строения пути. Проведены натурные исследования распределения вертикальных напряжений в теле земляного полотна в зависимости от типа подвижного состава и скорости его движения. Определены зависимости распространения вертикальных напряжений в теле земляного полотна.
Ключевые слова: земляное полотно, безбалластная конструкция верхнего строения пути, RHEDA 2000, затухание вертикальных напряжений, распределение напряжений
Синтезирован и исследован в качестве катодного материала твёрдый раствор LiMn1/3Cr1/3Fe1/3O2 со структурой α-NaFeO2 , изоструктурный широко применяемому LiCoO2. Номинальное напряжение LiMn1/3Cr1/3Fe1/3O2 по отношению к литию составляет 4 В. Экспериментально показана возможность заряда-разряда материала до удельной емкости 220-250 мАч/г при токах С/15-С/50 без фазовых превращений.
Ключевые слова: литий-ионные аккумуляторы, катодные материалы, делафоссит, твердый раствор, рентгеностуктурный анализ, электрохимические свойства
Сведения об авторах выпуска №2 (2014)
Ключевые слова: авторы
В настоящей работе проведено исследование динамики локальной атомной структуры нового наноструктурированного конденсированного материала для возобновляемых источников тока на основе нанокомпозита 15мас.%V2O5/Fe/LiF в процессе электрохимического цикла «зарядки - разрядки». На основе метода основных компонент спектры XANES за Fe K-краем были воспроизведены с высокой точностью линейной комбинацией трех компонент – Fe, FeF2 и V[FeV]O4. По изменению формы спектров за F K- и V K-краям в ходе цикла «зарядка - разрядка» был сделан вывод о средней степени окисления ванадия, приведены плотности электронных состояний.
Ключевые слова: наноструктурированные материалы для возобновляемых источников тока, динамика наноразмерной атомной структуры, XANES
Работа посвящена вопросам исследования алгоритмов функционирования подсистемы управления, входящей в состав бортовой интегрированной системы управления летательным аппаратом и используемой на заключительном участке траектории движения. Алгоритмы функционирования подсистемы управления синтезированы на основе теории оптимизированных дельта-преобразований второго порядка с использованием принципа управления перевернутым маятником на тележке. В ходе исследований, проводимых на основе имитационного моделирования с использованием разработанной программной модели, оценивается как итоговая ошибка рассеивания, так и вклад в нее различных подсистем.
Ключевые слова: управление движением на конечном участке, летательный аппарат, бортовая интегрированная система управления, оптимизированные дельта-преобразования второго порядка, автономная система ближней радионавигации, имитационное моделирование, программная модель
05.13.01 - Системный анализ, управление и обработка информации (по отраслям) , 05.13.18 - Математическое моделирование, численные методы и комплексы программ
Работа посвящена проблеме идентификации Черноморско-Каспийского региона, ставшего особым сегментом геопространства в условиях постбиполярного мира. В качестве «структурной рамки», задающей понимание нынешних особенностей региона используется концепция Великого Лимитрофа, разработанная В.Л. Цымбурским и С.В. Хатунцевым. Автором выделяются два основных аспекта идентификации данного региона: геополитический и геоцивилизационный. Вводится и адаптируется к конкретному региону ключевое понятие «территория-лимитроф», а в его рамках два других – «разъединительный пояс» и «зона (меж)цивилизационного разлома». Работа опирается на новейшие факты по проблематике Черноморско-Каспийского региона.
Ключевые слова: «Большое политическое пространство», геополитика, Черноморско-Каспийский регион, концепция Великого Лимитрофа, «территория-лимитроф», «разъединительный пояс», цивилизационная плита, зона (меж)цивилизационого разлома.
05.13.01 - Системный анализ, управление и обработка информации (по отраслям)
Предлагается методика оценки величины коэффициента зернограничной диффузии атомов примеси в металлах путем построения графика зависимости отношения глубин объемной и зернограничной диффузий от отношения коэффициентов диффузии атомов примеси в них. Для этого используется численное решение диффузионной задачи Фишера, свободное от упрощений в моделировании процесса ЗГ диффузии, что позволяет применять методику в экспериментах с широким варьированием параметров диффузионного отжига. Приведены примеры использования методики для оценки величин коэффициента зернограничной диффузии меди в поликристаллическом никеле и отношения максимальных глубин диффузии серебра в зерне и межзеренной областях в субмикрокристаллической меди.
Ключевые слова: металлы, субмикрокристаллические и наноструктурированные материалы, зернограничная диффузия, коэффициент диффузии
01.04.07 - Физика конденсированного состояния , 05.27.01 - Твердотельная электроника, радиоэлектронные компоненты, микро- и наноэлектроника на квантовых эффектах
В настоящей работе проведено исследование локальной атомной и электронной структуры наночастиц золота, функционализированных тиол- и аминосодержащими лигандами, в месте образования связи лиганд-наночастица. Исследование наноразмерной атомной структуры проводилось на основе спектроскопии рентгеновского поглощения (XANES) и проведения компьютерного моделирования. В результате анализа экспериментальных данных и компьютерного моделирования было получено, что более крепкое связывание происходит между атомом серы 11-меркаптоундекановой кислоты и поверхностным атомом золота с образованием связи 2.5 Å, и связывание слабее между атомом азота и поверхностным атомом золота с образованием связи 2.3 Å. Дополнительный анализ спектров XANES на основе DFT объясняет природу формирования исследуемой наноразмерной структуры.
Ключевые слова: наноразмерная структура вещества, спектроскопия рентгеновского поглощения, XANES, теория функционала электронной плотности, DFT, функционализация наночастиц
01.04.07 - Физика конденсированного состояния , 05.13.18 - Математическое моделирование, численные методы и комплексы программ
Данная работа посвящена разработке метода оценки показателя преломления и удельной проводимости конструкционных слоев автомобильных и железных дорог при регулярных георадиолокационных обследованиях. Эти физические параметры необходимы для диагностики состояния конструкционных слоев, в частности для определения их толщины и влажности.
Ключевые слова: послойная диагностика дорог, георадиолокация, влажность грунта, профилирование грунтовых слоев, удельная проводимость грунта
05.12.07 - Антенны, СВЧ устройства и их технологии , 05.13.18 - Математическое моделирование, численные методы и комплексы программ