ivdon3@bk.ru
В статье приведено описание метода построения планировщика перемещений безэкипажного катера (БЭК) на основе неустойчивого режима. Указанный метод, базирующийся на бионическом подходе, не требует картографирования, что снижает требования к сенсорной подсистеме. В данной статье предлагается метод обхода препятствия, при котором неустойчивый режим реализуется в отдельном динамическом звене, выход которого корректирует задающие воздействия по курсу БЭК. Это позволяет задавать неустойчивые траектории движения только на уровне планирования, а на регуляторном уровне функционировать в устойчивом режиме. Кроме того, такой подход позволяет планировать направление обхода препятствия. В статья приведено детальное описание предлагаемого планировщика перемещений, а также приведены результаты исследования в Matlab на модели БЭК.
Ключевые слова: система управления, неустойчивый режим, планировщик перемещений, безэкипажный катер, обход препятствий
05.02.05 - Роботы, мехатроника и робототехнические системы , 05.13.01 - Системный анализ, управление и обработка информации (по отраслям)
В работе представлен подход, позволяющий организовать групповое управление подводных аппаратов на основе, многоконтурного алгоритма адаптации позиционно-траекторной системы управления подвижным объектом, с контуром оценивания неизмеряемых параметров, эталонной моделью и контуром обеспечения астатизма 2-го порядка. Оценка неизмеряемых возмущений на верхнем уровне управления в составе эталонной модели, что позволяет обеспечить высокую точность конечного позиционирования ведущего АНПА в целевой точке, заданной в качестве параметра эталонной модели. Применение разработанного алгоритма целесообразно в системах группового управления подвижными объектами, когда один объект из группы является ведущим, а его параметры используются в качестве параметров эталонной модели. В системе управления ведущего подвижного объекта используется адаптивная система управления с оцениванием возмущений. В системах управления ведомых подвижных объектов используются системы позиционно-траекторного управления с астатизмом второго порядка, что позволяет обеспечивать высокоточное слежение за движением эталонного подвижного объекта.
Ключевые слова: групповое управление, АНПА, адаптивное управление, эталонная модель, позиционно-траекторное управление, наблюдатель, оценка параметров, подвижный объект
05.13.01 - Системный анализ, управление и обработка информации (по отраслям)
В работе рассматриваются алгоритмы позиционно-траекторного управления подвижными объектами, автоматически распределяющие управляющие силы и моменты по исполнительным механизмам. Базовый закон управления формируется на основе уравнений кинематики и динамики и метода позиционно-траекторного управления подвижными объектами. Рассматривается распределение управляющих сил и моментов на базе псевдоинверсной матрицы, обеспечивающей минимум СКО. Данный подход не предусматривает предварительное разделение каналов управления, как это принято в классических системах управления подвижными объектами. Предложенные метод применяется в системе управления воздухоплавательным комплексом. Рассматриваются случаи избыточного и недостаточного числа каналов управления. Приводятся результаты моделирования.
Ключевые слова: позиционно-траекторное управление, многосвязность, исполнительные механизмы, подвижный объект
05.13.01 - Системный анализ, управление и обработка информации (по отраслям)
В работе предлагается метод прямого аддитивного управления морскими подвижными объектами. Рассматриваемый метод отличается решением задачи в нелинейной постановке. В качестве базового закона управления используется позиционно-траекторный алгоритм управления. Показано, что структура получаемого предлагаемым методом регулятора соответствует векторному ПИ-регулятору с компенсацией нелинейностей. Для заданного класса возмущений доказана асимптотическая устойчивость замкнутой системы управления.
Ключевые слова: адаптивное управление, морской подвижный объект, нелинейный ПИ-регулятор
05.13.01 - Системный анализ, управление и обработка информации (по отраслям)
В данной статье исследована возможность создания нового композиционного материала для электротехнических изделий на основе естественного графита как основного компонента с добавлением пластификатора. Добавление пластификатора необходимо для решения технологических сложностей процесса прессования изделий, с большим содержанием естественного графита. Это необходимо из-за большого межфазового сдвига между чешуйками графита. В качестве пластификатора использовался поливинилацетат. В работе представлены технологические аспекты получения материала и исследование влияния пластификатора на композицию, как качественное, так и количественное. Сделаны выводы о наиболе подходящем соотношении есмественного графита к количеству добавляего пластификатора.
Ключевые слова: Электротехнические изделия, пластификатор для графита, композиционный материал, медно-графитовая композиция, токосъемный материал, токосъемная вставка, поливинилацетат, модифицирование поверхности графита
05.17.03 - Технология электрохимических процессов и защита от коррозии
На основе решения уравнения усилителя на лавинно-пролетном диоде при воздействии СВЧ-амплитудно-модулированного оптического сигнала на p-n переход диода определяется АЧХ усилителя, одновременно являющаяся детекторной характеристикой устройства. Исследуется влияние многочисленных параметров системы на продукт детектирования.
Ключевые слова: амплитудно-частотная характеристика; лавинно-пролетный диод; усилитель; детектор; СВЧ-амплитудно-модулированное оптическое колебание.
В статье рассматривается система векторного управления скоростью асинхронного двигателя с непосредственным ориентированием по полю, построенная на основе принципа управления по прогнозирующей модели (МРС). Задача работы – управление скоростью/моментом, потокосцеплением ротора и токами двигателя в системе векторного управления асинхронным двигателем при действии неконтролируемых внешних возмущений со стороны нагрузки. Используются три MPC-регулятора: один - для регулирования скорости вращения двигателя, второй - для управления потокосцеплением ротора, последний предназначен для управления токами двигателя. Простые модели асинхронного двигателя используются в структуре MPC так, чтобы минимизировать вычислительную нагрузку. Представлены результаты цифрового моделирования.
Ключевые слова: Асинхронный электропривод, векторное управление, прогнозирующие модели.
05.13.01 - Системный анализ, управление и обработка информации (по отраслям)
Композитный катодный материал типа ядро/оболочка с формулой LiMn2O4/LiCoO2 успешно синтезирован с помощью метода твердофазных реакций в несколько этапов. Структура его исследована с помощью рентгеновской дифракции, растровой и просвечивающей электронной микроскопии, а также колебательной инфракрасной спектроскопии. Электрохимическое исследование в двухэлектродной ячейке показало улучшение характеристик синтезированного катодного материала по сравнению с составляющими компонентами. Удельная мощность LiMn2O4@LiCoO2 составляет 650 мВтч/г, против 450 и 500 мВтч/г у LiMn2O4 и LiCoO2 соответственно.
Ключевые слова: литий-ионные аккумуляторы, композитные катодные материалы, рентгеностуктурный анализ, электронная микроскопия, электрохимические свойства
Синтезирован и исследован в качестве катодного материала твёрдый раствор LiMn1/3Cr1/3Fe1/3O2 со структурой α-NaFeO2 , изоструктурный широко применяемому LiCoO2. Номинальное напряжение LiMn1/3Cr1/3Fe1/3O2 по отношению к литию составляет 4 В. Экспериментально показана возможность заряда-разряда материала до удельной емкости 220-250 мАч/г при токах С/15-С/50 без фазовых превращений.
Ключевые слова: литий-ионные аккумуляторы, катодные материалы, делафоссит, твердый раствор, рентгеностуктурный анализ, электрохимические свойства
Разарботана математическая модель надводного мини-корабля "Нептун", включая математическую модель исполнительных механизмов. Произведена идентификация параметров математической модели. проведен анализ устойчивости и управляемости надводного мини-корабля по его математической модели.
Ключевые слова: математическая модель, надводный мини-корабль
05.13.01 - Системный анализ, управление и обработка информации (по отраслям)
На основе разработанной ранее математической модели автономного надводного мини-корабля «Нептун» и алгоритмов управления в статье предлагается структура авторулевого надводного мини-корабля «Нептун», реализация на бортовом вычислителе. Приводятся результаты экспериментов. Мини-корабль двигается по заданному курсу с заданной скоростью в автономном режиме, и выполняет задачу позиционирования в точке
Ключевые слова: авторулевой, надводный мини-корабль, математическое моделирование
05.13.01 - Системный анализ, управление и обработка информации (по отраслям)
В настоящей работе предлагается подход к реализации системы автоматического управления автономных необитаемых надводных кораблей на примере надводного мини-корабля "Нептун". Синтезированы алгоритмы авторулевого на основе теории управления динамическими объектами, разработанной проф. В.Х. Пшихоповым. Разарботана программа математического моделирования. приведены результаты моделирования, которые подтверждают корректность предлагаемых алгоритмов.
Ключевые слова: авторулевой, надводный мини-корабль, математическое моделирование
05.13.01 - Системный анализ, управление и обработка информации (по отраслям)
Работа посвящена синтезу алгоритма автоматического управления синхронным генератором, являющимся одним из основных элементов энергосистемы и электростанций, в общем. Алгоритм позволяет повысить область устойчивого функционирования системы управления синхронного генератора. Синтезированный алгоритм, за счет интегрированного в него наблюдателя производных, позволяет определять уровень нежелательных возмущений в процессе генерации электроэнергии и корректировать работу генератора. Проведено моделирование указывающее на высокую устойчивость наблюдателя, качество переходных процессов и установившихся режимов работы параметров состояния модели синхронного генератора. Качество оценки наблюдателем сигнала произвольной формы производится с достаточно высокой степенью точности, которая повышается по мере увеличения параметров быстродействия наблюдателя и регулятора.
Ключевые слова: энергосистема, синхронный генератор, синтез, автоматическое регулирование, наблюдатель, оценка
05.13.01 - Системный анализ, управление и обработка информации (по отраслям)
Рассматривается формализация нового метода вычислительного интеллекта, заимствующий модель взаимодействия молекул внутри клетки. Описана настройка параметров метода на предметную область. Дается пример технологического исследования влияния вербального выраженных вариантов стратегий маркетингового плана предприятия связи на количество привлеченных клиентов.
Ключевые слова: вычислительный интеллект, взаимодействие молекул внутри клетки, слабоформализуемые стратегии управления, бизнес-планирование
05.13.18 - Математическое моделирование, численные методы и комплексы программ
Изучена кинетика электроосаждения цинка на стальную основу из сульфатного электролита с синтезированными добавками ПАВ. Установлено, что при потенциалах положительнее равновесного значения происходит дофазовое осаждение цинка. Добавки синтезированных органических соединений адсорбируются на поверхности электрода при его катодной поляризации, увеличивая перенапряжение процесса. Величина адсорбции лежит в пределах от 0,5•10-7 до 2,6•10-5 моль/см2.
Ключевые слова: цинкование, электролит, электрод, поверхностно-активное вещество (ПАВ), электроосаждение, адсорбция, коэффициент диффузии, дофазовое