В работе представлен подход, позволяющий организовать групповое управление подводных аппаратов на основе, многоконтурного алгоритма адаптации позиционно-траекторной системы управления подвижным объектом, с контуром оценивания неизмеряемых параметров, эталонной моделью и контуром обеспечения астатизма 2-го порядка. Оценка неизмеряемых возмущений на верхнем уровне управления в составе эталонной модели, что позволяет обеспечить высокую точность конечного позиционирования ведущего АНПА в целевой точке, заданной в качестве параметра эталонной модели. Применение разработанного алгоритма целесообразно в системах группового управления подвижными объектами, когда один объект из группы является ведущим, а его параметры используются в качестве параметров эталонной модели. В системе управления ведущего подвижного объекта используется адаптивная система управления с оцениванием возмущений. В системах управления ведомых подвижных объектов используются системы позиционно-траекторного управления с астатизмом второго порядка, что позволяет обеспечивать высокоточное слежение за движением эталонного подвижного объекта.

Ключевые слова: групповое управление, АНПА, адаптивное управление, эталонная модель, позиционно-траекторное управление, наблюдатель, оценка параметров, подвижный объект

05.13.01 - Системный анализ, управление и обработка информации (по отраслям)

В работе представлен адаптивный алгоритм позиционно-траекторного управления с эталонной моделью и контуром оценивания нелинейных неизмеряемых возмущений. Введение робастного наблюдателя производных в базовый регулятор позиционно-траекторного управления, построенного по принципам самонастраивающихся адаптивных систем с эталонной моделью, позволяет оценивать неизмеряемые возмущения, характеризующиеся нелинейностью второго порядка и выше, и адаптировать параметры системы для уменьшения или сведения к нулю ошибки рассогласования между объектом управления и эталонной моделью. Применение наблюдателя производных позволяет повысить общую устойчивость системы управления, в ином случае, система теряет устойчивость при краткосрочном влиянии возмущающего воздействия высокого порядка на объект управления.

Ключевые слова: адаптивное управления, эталонная модель, позиционно-траекторное управление, наблюдатель, оценка параметров, подвижный объект, АНПА.

05.13.01 - Системный анализ, управление и обработка информации (по отраслям)

В статье рассмотрен вопрос распределения коэффициента нагрузки синхронного генератора, определяющего процент отбора мощности потребителем от конкретного генератора. При транспортировке электроэнергии потребителю по нескольким линиям от разных источников энергии, возникает задача рационального распределения уровня мощности, которой потребитель будет отбирать у каждого из источников. В работе предложен метод распределения, направленный на минимизацию потерь мощности в линиях электропередач. Выведен закон распределения коэффициента нагрузки СГ, учитывающий потери в линии и возможные ограничения на уровень вырабатываемой мощности генераторами.

Ключевые слова: коэффициент нагрузки, синхронный генератор, система управления, интеллектуальная энергосеть, распределение мощности.

05.13.01 - Системный анализ, управление и обработка информации (по отраслям)

В статье рассматривается задача управления синхронным генератором, а именно, сохранение устойчивости объекта управления в условиях возникновения шумов и возмущений в процессе регулирования. Модель синхронного генератора представлена системой дифференциальных уравнений Парка-Горева, определяющих переменные состояния относительно синхронно вращающихся d, q-осей. Управление синхронным генератором предлагается организовать на базе позиционно-траекторного регулирования с использованием алгоритмов адаптации с эталонной моделью. Базовый закон управления направлен на стабилизацию показателей частоты генерируемого тока и необходимого уровня мощности, что достигается за счет управления механическим моментом на валу турбины и значением напряжения возбуждения синхронного генератора. Модификация классического алгоритма адаптации с применением эталонной модели, позволяющая минимизировать ошибки регулирования эталонной и исследуемой модели в заданных пределах, производится по средствам введения в модель дополнительных переменных адаптации регулятора. Проведено математическое моделирование процесса управления при условии влияния на исследуемую модель постоянного нелинейного и не измеряемого возмущения. Результаты моделирования подтверждают высокий уровень точности слежения и адаптации исследуемой модели по отношению к эталонной, а значение присутствующей ошибки регулирования зависит от параметров быстродействия регулятора.

Ключевые слова: позиционно-траекторное управление, алгоритмы адоптации, эталонная модель, синхронный генератор

05.13.01 - Системный анализ, управление и обработка информации (по отраслям)

В работе рассматриваются алгоритмы позиционно-траекторного управления подвижными объектами, автоматически распределяющие управляющие силы и моменты по исполнительным механизмам. Базовый закон управления формируется на основе уравнений кинематики и динамики и метода позиционно-траекторного управления подвижными объектами. Рассматривается распределение управляющих сил и моментов на базе псевдоинверсной матрицы, обеспечивающей минимум СКО. Данный подход не предусматривает предварительное разделение каналов управления, как это принято в классических системах управления подвижными объектами. Предложенные метод применяется в системе управления воздухоплавательным комплексом. Рассматриваются случаи избыточного и недостаточного числа каналов управления. Приводятся результаты моделирования.

Ключевые слова: позиционно-траекторное управление, многосвязность, исполнительные механизмы, подвижный объект

05.13.01 - Системный анализ, управление и обработка информации (по отраслям)

В последнее время актуальной становится проблема управления распределенным процессом производства, передачи и потребления энергии. Данный факт связан с появлением значительного числа генераторов и возможность реализации первичного регулирования на всех элементах энергосети. В этой связи в работе предлагается трехуровневая система распределенного управления энергосетью, которая включает в себя верхний уровень сегментации сети, средний уровень распределенного управления частотой и мощностью и нижний уровень первичного регулирования. Рассмотрены методы управления для каждого из описанных уровней, приводятся результаты моделирования.

Ключевые слова: интеллектуальная энергосеть, система управления, распределенное управление, регулирование частоты и мощности.

05.13.01 - Системный анализ, управление и обработка информации (по отраслям)

в статье рассматривается проектирование микроконтроллерного блока управления исполнительными механизмами автономного надводного мини-корабля «Нептун». Описано назначение блока управления, связь с остальными функциональными элементами надводного мини-корабля. Рассматривается режим аварийного дистанционного управления. Приведена программно-аппаратная реализация микроконтроллерного блока управления исполнительными механизмами. Представлены результаты экспериментов, в которых проводилось определение зависимостей между параметрами, выдаваемыми автопилотом и соответствующими управляющими сигналами, подаваемыми на исполнительные механизмы автономного надводного мини-корабля «Нептун».

Ключевые слова: блок управления, исполнительные механизмы, система управления, микроконтроллерная плата, пульт дистанционного управления.

05.13.05 - Элементы и устройства вычислительной техники и систем управления

В работе предлагается метод прямого аддитивного управления морскими подвижными объектами. Рассматриваемый метод отличается решением задачи в нелинейной постановке. В качестве базового закона управления используется позиционно-траекторный алгоритм управления. Показано, что структура получаемого предлагаемым методом регулятора соответствует векторному ПИ-регулятору с компенсацией нелинейностей. Для заданного класса возмущений доказана асимптотическая устойчивость замкнутой системы управления.

Ключевые слова: адаптивное управление, морской подвижный объект, нелинейный ПИ-регулятор

05.13.01 - Системный анализ, управление и обработка информации (по отраслям)

В данной статье исследована возможность создания нового композиционного материала для электротехнических изделий на основе естественного графита как основного компонента с добавлением пластификатора. Добавление пластификатора необходимо для решения технологических сложностей процесса прессования изделий, с большим содержанием естественного графита. Это необходимо из-за большого межфазового сдвига между чешуйками графита. В качестве пластификатора использовался поливинилацетат. В работе представлены технологические аспекты получения материала и исследование влияния пластификатора на композицию, как качественное, так и количественное. Сделаны выводы о наиболе подходящем соотношении есмественного графита к количеству добавляего пластификатора.

Ключевые слова: Электротехнические изделия, пластификатор для графита, композиционный материал, медно-графитовая композиция, токосъемный материал, токосъемная вставка, поливинилацетат, модифицирование поверхности графита

05.17.03 - Технология электрохимических процессов и защита от коррозии

В статье рассматривается способ синтеза тормозных регрессивных квазиполей препятствий для бортовой системы планирования траектории движения малогабаритных мобильных роботов, алгоритмическим базисом которой является бионический метод адаптивного управления интеллектуальными роботами. Тормозные регрессивные квазиполя используются для оптимизации синтезируемой траектории по критерию безопасности. 

Ключевые слова: робототехника, малогабаритные роботизированные платформы, локальная навигhttp://www.ivdon.ru/admin/articlesация, планирование траектории, оптимизация траектории

, 05.13.01 - Системный анализ, управление и обработка информации (по отраслям) , 05.13.17 - Теоретические основы информатики

В  статье  рассматривается  система  векторного управления скоростью асинхронного двигателя с непосредственным ориентированием по полю, построенная на основе принципа управления по прогнозирующей модели (МРС). Задача работы – управление скоростью/моментом, потокосцеплением ротора и токами двигателя в системе векторного управления асинхронным двигателем при  действии неконтролируемых внешних  возмущений  со стороны  нагрузки. Используются три MPC-регулятора: один - для регулирования скорости вращения двигателя, второй - для управления потокосцеплением ротора, последний предназначен для управления токами двигателя. Простые модели асинхронного двигателя используются в структуре MPC так, чтобы минимизировать вычислительную нагрузку. Представлены результаты цифрового моделирования.

Ключевые слова: Асинхронный электропривод, векторное управление, прогнозирующие модели.

05.13.01 - Системный анализ, управление и обработка информации (по отраслям)

Рассматриваются методы повышения эффективности теплоэнергетических установок. Повышения эффективности предлогается достигать усовершенствованием процесса сгорания топлива. Изложены преимущества контроля сгорания топлива по сигналу ионного тока.

Ключевые слова: энергосистема, энергитическая установка, контроль горения, ионный ток, детонация

05.13.01 - Системный анализ, управление и обработка информации (по отраслям)

Разарботана математическая модель надводного мини-корабля "Нептун", включая математическую модель исполнительных механизмов. Произведена идентификация параметров математической модели. проведен анализ устойчивости и управляемости надводного мини-корабля по его математической модели.

Ключевые слова: математическая модель, надводный мини-корабль

05.13.01 - Системный анализ, управление и обработка информации (по отраслям)

В настоящей работе предлагается подход к реализации системы автоматического управления автономных необитаемых надводных кораблей на примере надводного мини-корабля "Нептун". Синтезированы алгоритмы авторулевого на основе теории управления динамическими объектами, разработанной проф. В.Х. Пшихоповым. Разарботана программа математического моделирования. приведены результаты моделирования, которые подтверждают корректность предлагаемых алгоритмов.

Ключевые слова: авторулевой, надводный мини-корабль, математическое моделирование

05.13.01 - Системный анализ, управление и обработка информации (по отраслям)

На основе разработанной ранее математической модели автономного надводного мини-корабля «Нептун» и алгоритмов управления в статье предлагается структура авторулевого  надводного мини-корабля «Нептун», реализация на бортовом вычислителе. Приводятся результаты экспериментов. Мини-корабль двигается по заданному курсу с заданной скоростью в автономном режиме, и выполняет задачу позиционирования в точке

Ключевые слова: авторулевой, надводный мини-корабль, математическое моделирование

05.13.01 - Системный анализ, управление и обработка информации (по отраслям)