ivdon3@bk.ru
Для успешной работы нейросетевых алгоритмов при обработке 3D-облаков точек необходимо обеспечение детального облака точек внешней среды. Подобная задача возникает при функционировании манипуляционного робота в новой среде, где перед обработкой облака точек сцены необходимо получить детальное представление внешней среды с помощью RGB-D камеры, закрепленной на конечном звене робота. Для решения этой проблемы в данном исследовании предлагается алгоритм для адаптивного управления манипуляционным роботом для построения модели внешней среды. За счет применения адаптивного подхода, в процессе исследования внешней среды манипуляционный робот перемещает RGB-D камеру с учетом изменений в текущей модели среды, внесенных предыдущим полученным RGB-D изображением. Полученные результаты позволяют судить об эффективности предложенного подхода, показывая, что за счет адаптивности он позволяет достичь больших показателей покрытия сцены.
Ключевые слова: модель среды, манипуляционный робот, адаптивный алгоритм управления, реконструкция поверхности, RGB-D камера, обработка визуальной информации
В статье рассматривается конструкция современного электроприводного газоперекачивающего агрегата (ЭГПА). Указываются преимущества плавной регулировки скорости и производительности ЭГПА. Приводится анализ вариантов построения силовой части высоковольтных преобразователей частоты, применяемых в составе ЭГПА на компрессорных станциях магистральных газопроводов. Приведена элементная база высоковольтных преобразователей частоты. Рассматриваются характерные особенности каждого варианта построения. Описан способ работы преобразователей частоты. Проводится сравнение характеристик преобразователей частоты различных фирм производителей. Отражены основные подходы к изготовлению. Определена наиболее оптимальная схема силовой части ПЧ.
Ключевые слова: преобразователь частоты, топология, конструкция, оптимизация, структурная схема
05.00.22 - Организация производства (по отраслям) , 05.02.22 - Организация производства (по отраслям)