Адаптивный алгоритм управления манипуляционным роботом для построения модели внешней среды
Аннотация
Дата поступления статьи: 12.02.2025Для успешной работы нейросетевых алгоритмов при обработке 3D-облаков точек необходимо обеспечение детального облака точек внешней среды. Подобная задача возникает при функционировании манипуляционного робота в новой среде, где перед обработкой облака точек сцены необходимо получить детальное представление внешней среды с помощью RGB-D камеры, закрепленной на конечном звене робота. Для решения этой проблемы в данном исследовании предлагается алгоритм для адаптивного управления манипуляционным роботом для построения модели внешней среды. За счет применения адаптивного подхода, в процессе исследования внешней среды манипуляционный робот перемещает RGB-D камеру с учетом изменений в текущей модели среды, внесенных предыдущим полученным RGB-D изображением. Полученные результаты позволяют судить об эффективности предложенного подхода, показывая, что за счет адаптивности он позволяет достичь больших показателей покрытия сцены.
Ключевые слова: модель среды, манипуляционный робот, адаптивный алгоритм управления, реконструкция поверхности, RGB-D камера, обработка визуальной информации
.