Обосновывается необходимость учета факторов тумана и дождя при разработке подвижных роботизированных платформ и исследования численных параметров тумана и условий его возникновения. Приведен вид общий тормозной системы и принцип осушения ее посредством периодического трения тормозной колодки о диск колеса. Разработана схема устройства управления тормозной системой на микроконтроллере и датчиках контролирующих условия возникновения тумана и дождя, дана оценка надежности этого устройства. В приведенном алгоритме работы устройства управления учтены условия возникновения тумана и требования к параметрам датчиков. Алгоритм необходим для создания программного комплекса подвижной роботизированной платформы.

Ключевые слова: подвижные роботизированные платформы, туман, тормозная система, микроконтроллер, датчики, устройство управления, программный комплекс

05.02.02 - Машиноведение, системы приводов и детали машин , 05.02.08 - Технология машиностроения , 05.13.18 - Математическое моделирование, численные методы и комплексы программ

В статье представлены результаты аппроксимации сигнала ионного тока наиболее подходящими параметрическими моделями в программной среде Matlab. Показано, что не смотря на высокую точность аппроксимации, подобранные параметрические модели Гаусса имеют существенные недостатки. Для устранения выявленных недостатков авторами была разработана параметрическая модель, в которой для аппроксимации сигнала ИТ использовалось дискретное преобразование Фурье.

Ключевые слова: ионный ток, двигатель внутреннего сгорания, параметрическая модель, дискретное преобразование Фурье, модель Гаусса, аппроксимация сигнала

05.13.01 - Системный анализ, управление и обработка информации (по отраслям)

В данной работе предлагается решение задачи плоского перемещения автономного необитаемого подводного аппарата к цели с помощью иерархической системы управления. Для планирования траектории используется поисковый А*-алгоритм. Перемещение аппарата по траектории обеспечивается позиционно-траекторным регулятором на основе квадратичных форм. Рассматриваемый тип аппарата имеет торпедообразную форму с двумя маршевыми движителями и подруливающим устройством, расположенным в носовой части.

Ключевые слова: математическая модель, необитаемый подводный аппарат, планирование, позиционно-траекторное управление, А*-алгоритм

05.13.01 - Системный анализ, управление и обработка информации (по отраслям)

В статье произведен сравнительный анализ различных вариантов схемотехнических решений реализации устройств регистрации ионного тока, приводится теоретическое обоснование практически известных преимуществ и недостатков рассмотренных устройств. В статье приведены экспериментальные данные, полученные при регистрации сигнала ионного тока различными устройствами. Произведена обработка осциллограмм и показано качественное преимущество устройства регистрации ионного тока со стабилизированным повышающим преобразователем для решения задач регистрации сигнала ионного тока с повышенными требованиями к качеству сигнала.

Ключевые слова: двигатель внутреннего сгорания, сигнал ионного тока, энергия, искровой разряд, устройство регистрации

05.13.05 - Элементы и устройства вычислительной техники и систем управления

Тестирование и отладка реального оборудования является трудоемкой задачей. В частности в случае водных роботов, необходимо каждый раз проводить транспортировку и развертывания робота на воде. Проведение экспериментов с еще не полностью функциональным прототипом водного робота, оснащенным дорогостоящим оборудованием, также весьма рискованно. В связи с этим, использование симуляторов является необходимым для ускорения разработки робототехнических систем и при этом является доступным с точки зрения трудозатрат и стоимости экспериментов. В данной статье представлен симулятор предназначенный специально для автономных необитаемых подводных аппаратов.

Ключевые слова: моделирование, подводный аппарат, автономный аппарат, симулятор, робототехника

05.13.01 - Системный анализ, управление и обработка информации (по отраслям)

В статье рассмотрено применение программного обеспечения оператора наземного пункта управления к обеспечению диагностики системы автоматического управления морского подвижного объекта, основанного на мониторинге функционального состояния элементов системы с глубиной до вида отказа. Рассматривается применение нейронных сетей для решения задач мониторинга, контроля и диагностики состояния исполнительных механизмов и сенсоров. Описывается применение принципов активной отказоустойчивости и гибкого восстановления работоспособности системы автоматического управления морского подвижного объекта.

Ключевые слова: Моделирование, системы управления, диагностика, отказоустойчивость, нейросети, АНПА

05.13.01 - Системный анализ, управление и обработка информации (по отраслям)

Рассматриваются методы повышения эффективности теплоэнергетических установок. Повышения эффективности предлогается достигать усовершенствованием процесса сгорания топлива. Изложены преимущества контроля сгорания топлива по сигналу ионного тока.

Ключевые слова: энергосистема, энергитическая установка, контроль горения, ионный ток, детонация

05.13.01 - Системный анализ, управление и обработка информации (по отраслям)

Сведения об авторах выпуска №4 (2013)

Ключевые слова: авторы