ivdon3@bk.ru
Предложен способ синтеза траектории движения механизма манипулятора, на основе использования области, задающей разрешенные конфигурации в пространстве обобщенных координат. Исследовано соответствие точек пространства положений выходного звена и конфигурационного пространства.
Ключевые слова: синтез движений роботов, конфигурационное пространство, запретные зоны, интеллектуальные системы управления роботами
05.02.02 - Машиноведение, системы приводов и детали машин , 05.13.18 - Математическое моделирование, численные методы и комплексы программ
Исследована мобильность плоского четырехзвенного механизма манипулятора в заданной области рабочего пространства. Предложен метод определения максимальных скоростей по заданным направлениям для механизмов манипуляторов, имеющих двигательную избыточность.
Ключевые слова: собственные свойства механизмов манипуляторов, мобильность манипуляторов, синтез движений роботов по вектору скоростей
Исследованы области пространства конфигураций, задающих совокупность достижимых точек рабочей зоны манипулятора с учетом положения запретных зон. Для аналитического задания областей использована теория множеств и совокупность поверхностей второго порядка.
Ключевые слова: синтез движений роботов, конфигурационное пространство, запретные зоны, интеллектуальные системы управления роботами
Статья посвящена решению задачи совершенствования бортовых систем управления и автоведения перспективных локомотивов. Авторами предложено для проведения исследований и улучшения технических характеристик средств и методов автоматизации управления использовать тненажер машиниста локомотива. Для этого в статье предложены технические принципы построения и интеграции в составе тренажера аппаратно-программного роботизированного комплекса для автоматического управления краном машиниста
Ключевые слова: Тренажеро-моделирующий комплекс, аппаратно-программый роботизированный комплекс, система управления, автоведение, автоматическое управление тормозами поезда, вычислительный эксперимент
05.13.05 - Элементы и устройства вычислительной техники и систем управления
Смешанный метод конечных элементов обладает преимуществами над классическими постановками данного метода в напряжениях и перемещениях и обеспечивает высокую точность и гладкость приближенных решений для силовых и кинематических неизвестных.
На практике, применение смешанного метода конечных элементов ограничено высокой размерностью получаемых систем сеточных уравнений, что приводит к существенному увеличению вычислительных затрат.
Применение ортогональных финитных функций для аппроксимации отыскиваемых величин приводит к формированию разреженных систем уравнений особой структуры, допускающей четырехкратное упрощение при их решении.
В статье предложен алгоритм модифицированного метода Гаусса для предварительного преобразования расширенной матрицы системы, на основе которого построен программный комплекс, включащий авторский решатель систем уравнений LISTSOLVER.
Подтверждена эффективность созданного решателя в сравнении с решателем общего типа.
Ключевые слова: смешанный метод конечных элементов, разреженные системы линейных уравнений, ортогональные финитные функции, метод Гаусса
05.13.18 - Математическое моделирование, численные методы и комплексы программ
Работа посвящена вопросам исследования алгоритмов функционирования подсистемы управления, входящей в состав бортовой интегрированной системы управления летательным аппаратом и используемой на заключительном участке траектории движения. Алгоритмы функционирования подсистемы управления синтезированы на основе теории оптимизированных дельта-преобразований второго порядка с использованием принципа управления перевернутым маятником на тележке. В ходе исследований, проводимых на основе имитационного моделирования с использованием разработанной программной модели, оценивается как итоговая ошибка рассеивания, так и вклад в нее различных подсистем.
Ключевые слова: управление движением на конечном участке, летательный аппарат, бортовая интегрированная система управления, оптимизированные дельта-преобразования второго порядка, автономная система ближней радионавигации, имитационное моделирование, программная модель
05.13.01 - Системный анализ, управление и обработка информации (по отраслям) , 05.13.18 - Математическое моделирование, численные методы и комплексы программ
Приведен результаты расчета термонапряженного состояния балок в зависимости от различных способов прикрепления к основанию. Определено, что чем больше возраст «блоков-связей», тем большей жесткостью они обладают. Это означает, что они менее податливы, а величины напряжений в расчетном блоке близки к напряжениям в блоке с защемленными торцами.
Ключевые слова: Термонапряжение, бетоны, блок-связи, опоры, податливость, защемление, темпе-ратура, перемещение
Рассмотрены основные классы программно-технических и тренажеро-моделирующих комплексов, используемых на различных этапах жизненного цикла для проведения разработки, наладки и испытаний бортовых систем управления и программного обеспечения современных локомотивов, обучения локомотивных бригад, персонала депо и дорожных служб, а также автоматизации научных исследований процессов и объектов железнодорожного транспорта.
Ключевые слова: Программно-технический комплекс, тренажер локомотива, бортовая система управления, имитационное моделирование, программное обеспечение.
05.13.01 - Системный анализ, управление и обработка информации (по отраслям) , 05.13.05 - Элементы и устройства вычислительной техники и систем управления
Рассматриваются различные точки зрения на налоговое планирование. Подчеркивается различное восприятие налогового планирования российскими учеными и бизнесменами и зарубежными специалистами. В статье рассмотрено, каким должно быть налоговое планирование и к чему должно стремиться, какие результаты приносить бизнесу. Обосновывается важность его применения на современном этапе, а также полезность сочетания стратегического управленческого учета с налоговым планированием. Приводится матрица финансового планирования предприятия, увязывающая стратегический управленческий учет с налоговым планированием (частью финансового планирования).
Ключевые слова: налоговое планирование, стратегический управленчсекий учет, финансовое планирование, налоговый портфель
08.00.05 - Экономика и управление народным хозяйством (по отраслям и сферам деятельности) , 08.00.12 - Бухгалтерский учет, статистика
В статье приводится описание новой технологии мелиоративной обработки склоновых земель без оборота пласта, с использованием глубокорыхлителя дизельного типа. Показана модель устойчивости влагонасыщенных склонов, обработанных предложенным способом.
Ключевые слова: устойчивость, внутрипочвенные стенки, область разрыхления, склоновые земли, влагонакопление, обработанный слой, глубокое рыхление
В статье представлены результаты моделирования напряженного состояния арматурного стержня из стали класса Ат800 без внешних концентраторов напряжений. Определяется уровень допустимого упрочнения одноосным растяжением арматуры, исходя из условия появления предельных напряжений в сечении образцов арматурных сталей.
Ключевые слова: арматура, моделирование напряженного состояния, арматурный стержень, коэффициент упрочнения.
05.23.05 - Строительные материалы и изделия , 05.23.17 - Строительная механика
Сведения об авторах выпуска №4 за 2011 год
Ключевые слова: авторы