ivdon3@bk.ru
В работе предлагается нейросетевой подход к построению динамической модели манипулятора, обеспечивающий уменьшение вычислительных затрат. Рассматриваются особенности синтеза многослойной искусственной нейронной сети для систем управления роботом. Проводится моделирование предложенных нейросетевых алгоритмов в пакете MATLAB, результаты которого демонстрируют возможность применения подхода в реальном масштабе времени.
Ключевые слова: математическое моделирование, искусственная нейронная сеть, нейросетевая идентификация, нейросетевые системы управления.
05.13.01 - Системный анализ, управление и обработка информации (по отраслям)
В статье предлагается структурно–алгоритмическая реализация автопилота робота-вертолета одновинтовой схемы. Автопилот рассматривается как многоуровневая система, приводится его архитектура. Приводится алгоритм функционирования ядра автопилота, который обеспечивает работу алгоритмов управления и алгоритмов функционирования системы. Рассматривается структура автопилота. В задаче управления применяется позиционно–траекторный подход.
Ключевые слова: робототехника, система управления, аэродинамика, вертолет, автопилот, регулятор, алгоритм, архитектура.
В современных условиях перед Российской Федерацией и ее регионами стоит приоритетная задача, заключающаяся в переходе экономики на инновационную социально-ориентированную модель развития. В период социально-экономических преобразований, связанных с необходимостью проведения комплексной модернизации, задача обеспечения устойчивого и безопасного развития национальной и региональных социально-экономических систем приобретает особую актуальность.
Ключевые слова: Модернизация; инновационная модель развития региональной экономики; институциональные потенциалы; институциональные факторы; стратегия «догоняющего развития»; модернизационная политика; модернизация региональной экономики; трансформация традиционного общества в прогрессивное.
08.00.05 - Экономика и управление народным хозяйством (по отраслям и сферам деятельности)
В работе предложен нейросетевой адаптивный контроллер, обладающий свойствами ПИД-регулятора. Свойства ПИД-регулятора заложены в нейросетевой адаптивный контроллер по причине его универсальности. При этом полученный нейрорегулятор используется не для подстройки коэффициентов, а прямо реализует интегральную составляющую для подавления трендов ошибок, дифференциальную составляющую для подавления резких возмущений и пропорциональную для уменьшения текущей ошибки. При решении данной задачи был получен нейросетевой алгоритм дифференцирования, который пригоден для применения с зашумленными сигналами. Ключевые слова: нейронная сеть, адаптация, нелинейность, вертолет, управление, техническое зрение, распознавание, регулятор, анализ, испытания, модель, реальные условия
05.13.01 - Системный анализ, управление и обработка информации (по отраслям)